任丘历史悠久，源远流长。据史籍记载，西汉平帝元始二年（公元2年），巡海使中郎将任丘在
此地筑城以防海口，遂以其名为地名，始有任丘之称。北齐天保年间（公元550-559年）开始置县，隋初并入高阳，隋至唐初两度置废，唐武德5年（公元622年）复置任丘县，以后历代沿用。1945年4月30日任丘解放，1958年任丘、文安、大城三县合并，1961年恢复原县制。1986年3月5日，经国务院批准撤县建市。目前建城区面积已达23平方公里，市区人口30万，具备了中等城市的规模，已成为我国黄河以北规模最大的县级市。
任丘古迹较多，有曾被誉为"天下第一大庙"的鄚州庙，战国时期燕赵边界的十二连桥，北宋名将杨六郎屯兵堡垒，西汉名将李广的驻扎地，历史上著名的莫阝州、阿陵、谒王、高郭古城遗址，明成祖的乐驾台，清康熙、乾隆的行宫，还有改革开放以后发掘出的龙山文化遗址等。
任丘地灵人杰，人文荟萃，人才辈出。春秋战国时期神医扁鹊（秦越人），西汉经学家韩婴，
三国曹魏大将张合阝，明代谏臣屈伸，书写清宫太和、昭德、贞度等门额的清代书法家王法良，清代诗人、文学家边连宝，民国时期体育健将朱恩德，抗日战争时期的燕嘎子（燕秀峰，电影《小兵张嘎》原型），1949年牺牲在兰州的革命诗人李泊，现代诗人远千里等，都是任丘人。任丘又是革命老区，这里有著名的抗日战争时期的雁翎队、地道战的革命史迹，有"牛氏三杰"的壮烈悲歌。朱德、聂荣臻、杨成武、吕正操等老一辈革命家在这里留下了足迹。